数値シミュレーションの結果
ここでは数値シミュレーションの結果を示します。シミュレーションに用いた
物理パラメータは右の表にあるとおりで、初期状態はシステムの静力学平衡点に
おいて、上部質量にのみ鉛直下向きの初速度を与えたものとします。また、ハミルトニアンの
目標値は16[Nm]としました。
跳躍のようす
最初に、跳躍のようすを示します。緑色の線が上部の、赤い線が下部の、青い太線が
環境の時間応答をそれぞれ表しています。
定常的に、下部が環境より飛び上がっていることがわかります。
ハミルトニアンの時間応答
つぎに、ハミルトニアンの時間応答を示します。着地時の衝撃などの影響により、
常に目標値に収束させておくことはできませんが、概ね目標値の周辺に留まっており、
また周期的な応答をしていることがわかります。
離陸の瞬間のハミルトニアンのエラーの変化
最後に、離陸の瞬間のハミルトニアンのエラーの変化を示します。
十分な時間の後に、エラーが０になっていることが分かります。このことより、
制御目標とした離陸の瞬間においては、ハミルトニアンを目標値に収束させるということが
実現できていることが分かります。