繰返し制御

繰返し制御系

３リンク-マニピュレータ： 円軌道追従への学習

• 研究の背景と目的

繰り返し制御は、ロボットの繰返し動作に現れる周期的な目標信号への追従やモータなど回転系で生じる回転数に同期した周期的な外乱除去のための有効な制御系である。基本的なアイデアはサーボ系に要求される「内部モデル原理」であり、周期信号の発生器のモデルをフィードバック内に持つサーボ系となっている。

その特徴は、 １周期前の偏差信号を利用している点であり、繰り返し動作を続けていくことにより、偏差が減少していく一種の学習制御系となっている。本研究では、このような繰り返し制御系の安定性の解析や系統的な設計法の提案を行うとともに、各種の応用例を通じてその有用性を検証している。